Różne prehistoryczne pomniki grobowe pokazują, że już w czasach starożytnych Platja d'Aro była ważną osadą. Stanowisko archeologiczne Plá de Palol dowodzi ponadto obecności Rzymian w osadzie.
Najstarsza część dzisiejszego Platja d'Aro, skupiająca się wokół XI-wiecznego kościoła Santa María, pochodzi z czasów średniowiecza, kiedy to rozpoczęto prace nad budową zamku Benedormiens, dając początek samemu Castell d'Aro. Z dawnej twierdzy, która została zniszczona w XIX wieku, zachowały się nieliczne pozostałości. Można wybrać się też na wycieczkę w pobliskie góry i odwiedzić obiekty, takie jak źródła Font del Ferro i Font de la Boixa, pochodzące z przełomu XVI i XVII wieku gospodarstwo Mas Daussá oraz Rocas Martinas, piękny punkt widokowy z panoramą na Costa Brava. Ponadto trzeba koniecznie skorzystać z małych zatoczek i rozległych plaż, które są świetnym miejscem do uprawiania sportów wodnych.