Lerma sorge su una collina che domina la valle del fiume Arlanza. Risalente all'epoca preromana, la città raggiunse il suo apice sotto il Duca di Lerma, che fu al servizio di Filippo III tra il 1598 e il 1618.
L'aspetto signorile del centro storico appare evidente nel maestoso Palazzo Ducale, oggi trasformato in Parador de Turismo. Fu costruito tra il 1601 e il 1617 da Francisco de Mora sulle rovine dell'antico castello. Edificio dalle linee sobrie ed eleganti, presenta quattro torri angolari. Di fronte al palazzo si estende l'enorme piazza ducale, che in origine era completamente porticata.La costruzione religiosa più rilevante è la collegiata di San Pedro, degli inizi del XVII secolo, che è collegata al Palazzo Ducale da un passaggio sopraelevato e offre belle vedute sul fiume Arlanza. Nonostante la sobrietà dell'aspetto esterno, al suo interno custodisce una preziosa statua orante dell'arcivescovo Cristóbal de Rojas y Sandoval, zio del duca, opera di Juan de Arfe. L'organo del 1616 è uno dei più antichi della Spagna.Interessanti sono anche l'eremo della Piedad, i monasteri di San Blas, della Madre de Dios e dell'Ascensión de Nuestra Señora, tutti e tre risalenti al XVII secolo, ma anche l'arco della Cárcel, una porta delle antiche mura medievali, che fu ristrutturato dal Duca di Lerma e trasformato in prigione.
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